harmonic谐波减速机csf supermini系列刚性（弹簧常数）

符号 型号

3

t1

nm

0.16

kgfm

0.0016

t2

nm

0.05

kgfm

0.005

减速比30

k1

nm/rad

27

10-4kgfm/arc min

8

k2

nm/rad

40

10-4kgfm/arc min

12

k3

nm/rad

51

10-4kgfm/arc min

15

θ1

×10-4rad

5.9

arc min

2.0

θ2

×10-4rad

12.5

arc min

4.2

减速比50

k1

nm/rad

30

10-4kgfm/arc min

9

k2

nm/rad

47

10-4kgfm/arc min

14

k3

nm/rad

57

10-4kgfm/arc min

17

θ1

×10-4rad

5.3

arc min

1.8

θ2

×10-4rad

10.6

arc min

3.6

减速比100

k1

nm/rad

34

10-4kgfm/arc min

10

k2

nm/rad

54

10-4kgfm/arc min

16

k3

nm/rad

67

10-4kgfm/arc min

20

θ1

×10-4rad

4.7

arc min

1.6

θ2

×10-4rad

9.3

arc min

3.1